脉冲间隔的时间很短，电机转 子尚未到达第一次振荡的幅值， 甚至还没有到达新的稳定平衡 位置，下一个脉冲就到来。此 时电机的运行已由步进变成了 连续平滑的转动，转速也比较 稳定。
在反应式步进电动机中，转子一个齿距所对应的度数为2p电 弧度或360o电角度； (3)矩角特性：在不改变通电状态(即控制绕组电流不变)时，
按AB-BC-CA-AB或相反的顺序通电，每次同时给两 相绕组通电，且三次换接为一个循环。步距角与三相单三 拍运行方式的步距角相同。
对于其它相数的步进电动机，同样可以有多种运行方 式，例如四相步进电动机有：四相单四拍，四相双四拍， 四相单双八拍等运行方式。
小步距角步进电动机中的转子齿数，必须满足一定的要 求，才能保证电机产生步进运动。
当A相极面下的定、转子齿对齐时，B和C极面下的齿就分别 和转子齿相错三分之一的转子齿，即3度。
因新的矩角特性曲线上对应点的电磁 转矩大于负载转矩，使转子加速并向 增大的方向运动，最终到达新的稳 定平衡点o’1.
按A-B-C-A的顺序通电，电机转子在磁阻转矩作用下沿 ABC方向转动，电机的转速直接取决于控制绕组的换接频率。
定子控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍，此时电 机转子所转过的空间角度称为步距角。
一般而言，无论几相电机以及采用何种运行方式，步 距角与转子齿数Zr和拍数N之间有如下关系：
其转速如与果脉连冲续频不率断有地关输。入每脉输冲入，一则个电脉机冲转，子转就子连转续过旋：转，1 ZrN
(4)静态稳态区：在空载时，稳定平衡位 置对应于=0处，而=180度则为不 稳定平衡位置。在静态情况下，如受 外力矩的作用使转子偏离稳定平衡位 置，但没有超出相邻的不稳定平衡点， 则当外力矩除去以后，电动机转子在 静态转矩作用下仍能回到原来的稳定 平衡点，所以二个不稳定平衡点之间 的区域构成静态稳定区。
为减小振荡幅度和时间，可 增加阻尼： •机械阻尼：增加电机转子的 干摩擦阻力或增加粘性阻力。 缺点：增大了惯性，快速性 能变坏，体积增大。 •电气阻尼：多相激磁阻尼、 延迟断开阻尼。优点：方法 简单，效果好。
➢起动频率和起动特性 fst 是指一定负载转矩下能够不失步地起动的脉冲最高频率，
它的大小与电动机本身参数、负载转矩及转动惯量的大小， 以及电源条件等因素有关。它是步进电动机的一项重要技术 指标。
步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲 信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。
仅与脉冲频率有关。它每转一周都有固定的步数，在不丢步 的情况下运行，其步距误差不会长期积累，从而使它适合于 在数字控制的开环系统中作为驱动电动机，也可用作闭环系 统的驱动元件。
三相反应式步进电动机有三种运行方式： (1) 三相单三拍运行； (2) 三相双三拍运行； (3) 三相单、双六拍运行
• 定子为两相(或多相)绕组； • 转子为星形永久磁钢； • 转子极数应与定子每相极
二相双四拍：定子绕组按AB—B(-A)—(-A)(-B)—(B)A—AB的次序通电，转子将顺时针方向转过45。
永磁式步进电动机的特点是：步距角大，启动和运行 频率低，需正负脉冲供电 ；但所需控制功率小，效率 高。
新矩角特性上对应点的转矩小于 负载转矩，转子不能到达新的稳 定平衡点o”1，而是向减小的方 向运动，因此不能作步进运动。
由此可知，步进电动机能带的最大负载转矩要比最大静转矩 Tmax小。只有当负载转矩小于起动转矩(最大负载转矩)Tst，才 能保证电动机进行正常的步进运动。
频率介于极低频与高频 之间，此时脉冲间隔较长，电 动机起动和运行一般不会有问 题。但是，如果等于或接近于 步进电动机的振荡频率时，电 动机就会出现低频共振。
A相通电，OA—d—OB—e— OB—d，此时第二个脉冲到来， 通电绕组由B相换为C相，工 作点由d移到f，由于转矩为负， 转子返向转动向O’C移动。
当负载转矩为零，且不计阻尼作用时，用外力使转子偏离稳 定平衡位置一个小角度，然后释放，则转子将在电磁转矩作 用下向稳定位置运动，形成一个自由振荡，其运动方程为：
➢连续运行频率与运行矩频特性 步进电动机带一定负载正常起动后，连续缓慢地升高脉
那么，为什么频率升高后电机的转矩会下降呢？ 因为，控制绕组呈电感性，它具有延缓电流变化的 作用。
由上式可见，C=1时，反应式步进电动机的相数最少为3。 电动机的相数越多，步距角越小，相应的稳定裕度越大， 运行的稳定性也越好。
当C=1时，m 最小为3；m越大，起动转矩越大；C越大，起 动转矩越大。
以上分析时认为，切换控制绕组时，转子单调地趋向新的平 衡位置，但实际上要经过一个衰减的振荡过程。
“三相” —指步进电机的相数； “单” —指每次只给一相绕组通电；“双”则是每次 同时给二相绕组通电； “三拍”—指通电三次完成一个循环
当加上一个控制脉冲信 号，矩角特性将转移到 矩角特性族中的下一条 矩角特性曲线，转子将 转到新的稳定平衡位置 b o1。在改变通电状态时， 只有当转子起始位置位 于ab之间才能使它向o1 点运动。因此称区间ab 为电动机空载时的动态 稳定区。
